Почему бы не рассмотреть вариант в котором противники "человеков" не были агрессивными?
Насколько я помню - инициаторами войны были земляне. Ответ коалиции можно рассматривать как "миссию дружбы", "медицинскую помощь" или ""снижение поголовья опасных животных". В таких условиях, не нужно никого "вбамбливать" -
достаточно отобрать вилки (в смысле лишить землян космического транспорта и оружия), остальное земляне сделают сами (достаточно вспомнить историю Земли в первые столетья после изоляции). Исходя из этого, можно предположить наличие на месте бывших колоний отдельных резерваций (экспансия проводилась на обитаемую планету) и "диких" поселений (колонизировалась необитаемая планета земного типа). Также, когда-то были кучи форпостов, баз и хранилищ на не пригодных для жизни объектах (астероидах, планетоидах, орбитальных станциях и пр.) - вот только у них ресурс давно закончился и они уже давно необитаемы...
Возвращаясь к сюжетной связке, как вариант:
1. "Шкуры" и холодное оружие - "диким поселениям". Трудно делать что-то высокотехнологичное "на коленках" - отсутствие возможностей приходится компенсировать временем, а со временем энтузиазм слабеет и идеи гаснут (вспомните тот же коммунизм)...
Кстати, один из вариантов одичания описан у С. Кинга в "Тумане" - культ сумасшедшей старухи в магазине.
2. "Яхты" - "резервациям". Хозяева планет могли быть гуманней "человеков" и оставить себе "землян" для воспитания (дрессировки, развода, красоты, экзотики, памяти и пр.) Яхтсмены могли своё судно украсть или же найти в древних хранилищах (базах, форпостах и т.д.).
Как вариант - потомки нашли в архивах координаты Земли или баз древних землян и решили там побывать, украли кораблики и поскакали навстречу своей судьбе.
Кстати, "пиратами" могут быть те же люди. Типа, не все воспаряли сыновним (или дочерним) духом - некоторые изначально имели жилку авантюристов (болели старыми книгами о пиратах) и решили "поиграть" в капитана Балда. Если же, всё-таки, "пираты" не люди - то "яхтсмены" могли ими обозвать какую-нибудь космическую службу правопорядка висящую у них на хвосте...